O primeiro clube de prestação de serviços foi fundado no dia 23 de fevereiro de 1905, quando o advogado Paul Harris reuniu-se com três amigos em um pequeno escritório no centro de Chicago. Eles queriam reavivar durante a virada do século o espírito de amizade conhecido em suas cidades natais.

Mais pessoas foram convidadas a juntar-se ao grupo, à medida que o clube tornou-se mais conhecido. Ele foi denominado “Rotary”, já que o local onde os sócios reuniram-se era rotativo cada vez no escritório de um deles. Inicialmente formado por razões de companheirismo, o primeiro Rotary Club rapidamente evolui passando a aproveitar as habilidades e recursos dos sócios para prestar serviços à comunidade. No final de 1905, o Rotary Club de Chicago tinha 30 sócios. Três anos depois, um segundo clube foi estabelecido em São Francisco, na Califórnia, EUA.

No ano seguinte, três outros clubes foram estabelecidos na costa oeste dos Estados Unidos e um quarto na cidade de Nova Iorque.

Em poucos anos outros grupos inspiravam-se no exemplo do Rotary para formar seus próprios clubes. A primeira convenção do Rotary realizou-se no Congress Hotel, em Chicago, durante o mês de agosto de 1910. A Associação Nacional Rotary Clubs foi organizada nessa época com 16 clubes participantes.

O fundador do Rotary, Paul Harris, foi eleito o primeiro presidente da Associação. Durante o ano rotário de 1911/12, a Associação tornou-se internacional devido ao estabelecimento de um Rotary Club de Winnipeg, Manitoba, no Canadá. Pouco depois o Rotary cruzava o Oceano Atlântico para estabelecer clubes na Inglaterra, Irlanda e Irlanda do Norte.

A Associação Nacional Rotary Clubs tornou-se assim a Associação Internacional de Rotary Clubs em 1912, para em 1922 adotar o nome de Rotary International. Antes de chegar a seu vigésimo aniversário, o Rotary já contava com quase 200 clubes, e mais de 20 000 sócios ao redor do mundo.

O primeiro Rotary Club na América Latina foi organizado em Havana, Cuba, em 1915 e em 1919 foi estabelecido o primeiro clube das Ásia, em Manila, nas Filipinas.

Em 1921, pela primeira vez foram organizados Rotary Clubs na Europa continental em Madri, Espanha; em Johanesburgo, África do Sul; e em Melbourne, na Austrália.